公元前3世紀末，朝鮮在曆史上第一次被司馬遷的《史記》所記載，商纣的兄弟箕子在商滅亡後成爲朝鮮北部國君，周朝承認其國，史稱“箕子朝鮮”。從此中朝開始了長達2300多年的鄰邦曆史。從周到南北朝的700年間，朝鮮與中國基本是相安無事。

611—614年，隋炀帝三伐高句麗，動用113萬軍隊，三戰三敗，損失慘重，國力耗盡，激起全國大起義。618年後，唐朝與朝鮮境內的新羅結盟滅百濟和高句麗，唐朝意圖控制朝鮮，派薛仁貴建安東都護府。由于朝鮮人民反抗唐軍被迫撤退。新羅最終統一朝鮮半島，與唐結成友好關系。

王氏高麗

唐朝末年，新羅王朝也四分五裂，朝鮮半島進入“後三國時期”。衰落的新羅和新建立的後百濟、後高句麗（泰封國）三國鼎立。這段時間可謂天下大亂，曾經稱雄一時的唐朝和吐蕃也都分崩離析。

918年，取代唐朝的後梁王朝與後唐政權正在厮殺，後高句麗大將王建在朝鮮半島發動政變，建立了高麗王朝（今韓國國名的英文“Korea”是“高麗”的音譯），定都開京（今朝鮮開城），並用18年時間統一了朝鮮半島。

高麗國王趁五代十國大亂時中原政權無暇東顧之際，謀求獨立，自命爲皇（第四代國王光宗始），還采用中原皇室制度，都城稱“皇都”，君主的命令稱“诏”，並建立年號，三省六部的僚屬名號也一遵皇帝朝廷的規範，幾乎全盤與中原皇帝看齊。直到元朝後才恢複比中原政權低位階的制度。

王建重視經略北方、拓展領土，采取了移民實邊的策略，將大量的人口從半島的南部遷往北部，既增強了高麗北部的邊防力量，又大大拓展了國土面積。這使朝鮮半島在中原大體統一前又形成了一個較有力的政權。這個政權與宋朝初期關系友好。北宋建立（960年）後逐漸結束了中原分裂混亂的局面。高麗國君（王建之子王昭）向宋太祖遣使朝貢。高麗與宋結好是爲了對付共同的敵人——契丹。

契丹人最早生活在中國東北遼河流域，唐朝滅亡那年（907年）建立了契丹國，後改稱遼，期間一度恢複過契丹的國號。五代時期契丹占據了包括北京在內的幽雲十六州，成爲統治中國北方的強權。

契丹國滅亡渤海國（926年）後，與不斷向北擴張的高麗發生沖突。爲避免兩面受敵，契丹國主動送給高麗50匹駱駝，意圖示好，但遭王建拒絕，而且契丹使臣被放逐到孤島，所送駱駝也都被餓死。王建以奉行漢文化的高句麗政權的繼承者自居，對占據高句麗舊地的文化較落後的契丹頗有不屑，稱之爲“無道之國”。契丹爲全力攻宋，開始籌劃先征服高麗以解決後顧之憂。

臣屬于遼

遼國（契丹）第一次征伐高麗（993年）就迫使戰敗的高麗向遼稱臣納貢，遼則賜高麗鴨綠江東數百裏，允許高麗在那裏建立江東六城。高麗被迫與宋斷交，采用遼的年號紀年，而不再用宋的年號。後來宋神宗時期宋朝實行王安石變法，表示願與高麗複交，高麗積極回應，但申明奉遼爲正朔，繼續保持向遼稱臣納貢。

高麗不甘心失敗和屈服，曾經遣使至宋，要求與宋共同攻遼，以報戰敗之仇。北宋此時已不想與遼再動幹戈，于是回絕，但善待高麗，送了不少禮物。遼國當然知道高麗不服氣，後來又對高麗發動三次大規模戰役，兩勝一敗。後期高麗遣使入遼朝貢十分殷勤，遼與高麗和平友好，沒有戰爭。不過有遼一代，高麗通過不斷蠶食拓荒，已將領土北界，由前朝新羅時的大同江，向北擴張至清川江中上遊及鴨綠江下遊，疆域已大大超過了統一時期的新羅。

臣屬于金

遼朝末期，居住中國東北的女真人起遼朝末期，居住中國東北的女真人起兵反遼，並建立金朝（1115年）。金爲攻遼，在建國不久後就主動遣使高麗。後來在金遼戰爭中，高麗向金表示，金軍進攻的兩座城是高麗的舊地，希望金軍在打敗遼軍後，能夠將此二城歸還高麗。金軍攻下二城後果真交給了高麗，高麗終于得到長年用兵無法攻克的兩座遼城，于是與金結成兄弟之盟。

但金國勢力發展太快，一口氣消滅了遼朝（1125年）與北宋（1126年），開始要求高麗以朝貢遼朝的方式臣服金朝。高麗懾于金朝的實力，遣使赴金朝貢，並且上表稱臣。這時，南宋曾試圖聯合高麗夾攻金國，但被高麗回絕。不久南宋在戰場上出現反彈，韓世忠、嶽飛等將領率宋軍接連擊敗金兵，戰線北移，高麗國王得知金宋戰事的變化，又恐得罪南宋，于是遣使入宋解釋拒絕攻金原因，並表示道歉。

元朝行省

金朝末年，居住在漠北的蒙古人興起，高麗認爲“蒙古于夷狄中最爲凶悍”，不可與之爲敵，于是與蒙古結爲“兄弟之國”。但與西夏等國一樣，很快作爲“兄弟之國”的高麗就不堪蒙古人的索要重負，不滿與仇視情緒發酵，終于引爆戰爭。蒙古人先後九次征伐高麗（1231年至1273年），最終高麗投降，成爲元朝的征東行省（1280年）。

元朝規定，高麗君主繼承人必須在大都（北京）以蒙古人的方式長大成人後，方可回高麗。元朝朝廷可以隨意廢立高麗君主。高麗國王的許多稱呼、用語因爲曾經與元朝皇帝一樣，必須全部改變。如“朕”改爲“孤”，“陛下”改爲“殿下”，“太子”改爲“世子”，“奏”改爲“呈”。高麗國王的廟號，自忠烈王之後一律不得用“宗”和“祖”，而用“王”，且以“忠”字冠之，以表示效忠元朝。

爲了保全高麗不被蒙元徹底吞並，也可以使本家族在元朝支持下取得穩固地位，高麗君主（元宗）向元世祖忽必烈請求聯姻，希望忽必烈將公主嫁給自己的世子。元朝答應了這一請求。

此舉雖使高麗在政治上獲得了利益，但高麗國王生活中受到不少限制。元朝公主一旦下嫁高麗國王，無論高麗國王是否已有嫔妃，元朝公主立刻冊立爲正宮皇後，如有所出則自動獲得嫡子的地位，且優先立爲世子。元朝公主及其隨從廣泛地參加宮廷內的各種活動，甚至還幹預國事。有的元朝公主飛揚跋扈，如齊國公主雖然比高麗國王（忠烈王）年幼23歲，但對高麗王伸手就打，張口就罵，乃至棍棒相加，高麗王不敢回應一句，最激烈的反抗只是“露坐于外”而已。

高麗和元朝聯姻也使高麗獲得了一些實際好處。例如，高麗國王（忠烈王）攜元朝公主第一次朝見忽必烈時，提請廢除元朝在高麗設置的特派員（達魯花赤）制度，忽必烈許可，高麗民衆聞之喜出望外。高麗還通過這種方式從元朝手中和平收回兩處領土。

高麗的服飾本來與漢族是一致的，與蒙古聯姻後，高麗王室在服裝和發式上便效仿蒙古。高麗忠烈王從元朝回國時穿著蒙式服裝，頭發也結成辮子，高麗民衆見之都搖頭歎息，甚至痛哭流涕。後來忠烈王更是規定高麗境內的服飾都依照蒙古。

李氏朝鮮

元朝末年，中原烽煙四起，反元義軍此起彼伏，高麗也開始清除親元力量。後來蒙古人被新興起的明朝逐回漠北，高麗也擺脫了蒙古人的控制，並且高麗國王擬派兵進攻遼東。高麗軍隊首領李成桂上演了一出朝鮮版的“陳橋兵變”。在軍隊開出後，發動屬下支持，回軍廢黜高麗國王，奪取政權，高麗滅亡。

這樣，李成桂廢王自立（1392年），開啓了長達500多年的李氏朝鮮的時代。李氏取得政權後立即上奏明朝請求冊封，明朝賜李成桂爲“朝鮮王”，“高麗”改國號爲“朝鮮”。李氏臣服于明朝，中國也無意再將其並入版圖。朱元璋不僅將其作爲只維持封貢關系的“不征之國”，還明確承認朝鮮的獨立性：“我中國綱常所在，列聖相傳，守而不失。高麗限山隔海，僻處東夷，非我中國所治。”“朕視高麗不止一彈丸，僻處一隅，風俗殊異，得人不足以廣衆，得地不足以廣疆，曆代所以征伐者，皆其自生釁端，初非中國好土地而欲吞並也。”

明朝萬曆年間（1592年），日本發動侵略朝鮮半島的戰爭，很短時間內，李氏王朝即喪失了大部分國土，國王逃到中朝邊境附近向明廷懇請“內附”。明朝爲了援助李氏朝鮮，派兵參戰，在朝鮮半島與日軍血戰七年，最終將日本軍隊逐出朝鮮半島。而後，明朝不附帶任何條件，從朝鮮半島撤軍。明朝此舉被朝鮮稱爲“再造之恩”。

忠明抗後金

明朝對朝鮮的保護與援助鞏固了中朝之間的宗藩關系，朝鮮視中國爲宗主的觀念根深蒂固，以致後來清太宗皇太極派兵要求朝鮮與明朝斷交時，一些朝鮮大臣不惜被押到沈陽處死，也不肯背棄與明朝的君臣之義，並對清使說：“吾國父事明天子且三百年，臣民惟知有明天子耳……成敗存亡不論也。”朝鮮民間也對明朝有強烈的認同感，即使明朝滅亡，也有大量私人著述不用清朝年號，直到清末仍有人書寫崇祯年號，以至于竟然有“崇祯二百六十五年”的紀年。

創建清朝的滿族人，前身爲生活在遼東與朝鮮半島北部的女真人，長期是原始部落的社會形態，被朝鮮視爲“胡虜”或“夷狄”。起初朝鮮在雙方關系中占據絕對主動，或戰或和，兩手運用武力清剿與籠絡羁縻的控制女真政策，女真則長期處于分散、被動的境地。後來女真在首領努爾哈赤的帶領下迅速崛起，朝鮮開始警惕，重新審視與女真後金政權的關系。

薩爾浒之戰是明朝與後金戰爭的轉折點，明朝傾全國之力意圖一舉剿滅努爾哈赤的勢力，卻因此役失敗再沒有主動軍事出擊的能力。在這場關鍵戰役的過程中，朝鮮扮演了首鼠兩端的角色。此時的朝鮮執政者（光海君）可能是朝鮮王朝中唯一對明朝不忠心的國王，因爲他不是長子，明朝曾經極力反對他繼承王位，他對明朝多有怨恨。在他成爲朝鮮國王後，雖然禮節上對明朝還維持事大的傳統，但面對日益嚴重的女真人的威脅，他采取“事大則日新恪謹，待夷則務盡其權”的兩面策略，對明朝多次催促其出兵共討後金久拖不決。最後雖被迫出兵參戰，朝鮮主將卻在其國君的授意下暗通後金，不戰而降。

消息傳來，朝鮮舉國嘩然，朝野均認爲此舉有違君臣禮義，明朝剛剛全力助朝鮮擊退日本，朝鮮就坐視明朝與後金作戰而不助，是“忘恩背德，罔畏天命”，爲朝鮮王室和臣民所不容。因此朝鮮國王以“滅天理、糜人倫，上以得罪于宗社，下以結怨于萬邦”而被宗室廢黜，流放至死。繼任者重新全力效忠明朝，不惜與後金開戰。

清朝屬國

後金力量崛起甚快，朝鮮在屢戰屢敗的情形下被迫與後金簽署城下之盟，約爲兄弟之國，但堅持不肯斷絕與明朝的關系，並將臣事明朝作爲談判的最重要條件。後金以其忠義最終答應了這一條件。但在皇太極稱帝建立清朝後，朝鮮竟不派人朝賀，加之朝鮮對後金使者的禮遇遠不如對明朝使者，引發皇太極二次出兵朝鮮，再次兵臨城下，迫使朝鮮由兄弟之國降爲藩屬之國。

朝鮮雖在清朝的軍事壓力下被迫斷絕與明朝的外交關系，但暗中仍有聯系，清朝還爲此嚴懲了一些朝鮮大臣。明朝也體諒朝鮮的無奈，即使在朝鮮絕交後仍善待朝鮮君臣故舊，令朝鮮君臣感激萬分。後來明朝爲清朝所滅，朝鮮曾暗中籌劃聯合南明與日本力量，北伐清朝，恢複明室，但因清朝察覺而功虧一篑。直到清朝統一台灣後，複明力量徹底潰散，加之清朝對朝鮮極力施恩，朝鮮才逐漸建立對清朝的忠誠，這種宗藩關系一直維持到20世紀初日本侵占朝鮮滅亡李朝。