蜀漢章武元年（221年）七月，也就是劉備稱帝三個月後，劉備爲了給關羽報仇，揮兵攻打東吳孫權，氣勢強勁。孫權求和不成後，決定一面向曹魏稱臣，避免兩線作戰，一面任命陸遜爲總指揮率軍應戰。陸遜與劉備相持七八個月後，最終于夷陵一帶打敗蜀漢軍。夷陵之戰的慘敗，是蜀漢繼關羽失荊州後又一次實力大損。
夷陵之戰戰敗後，劉備爲了穩定蜀漢過國內的恐慌和不安，沒有選擇回到成都，而是選擇留在永安。
這年冬天，劉備病倒了。
當時劉備62歲，在那個時代這已經是暮年了。一生戎馬，幾起幾伏，備受磨砺，晚年遭受一生中最大的挫折，這對劉備的打擊實在太大了。
劉備是憂思成疾的，這一病，短時間內成都更回不去了。
隨著病情的加重，劉備有了不好的預感，過了年，劉備派人去成都，請諸葛亮來永安一趟。接到劉備的命令，諸葛亮心裏有了極爲不安的預感，他即刻動身，不敢有半點耽誤。
見到諸葛亮，就向他安排後事。《三國志》裏記載了劉備臨終前對諸葛亮所說的那段著名的話。
劉備說：“你的才能比曹丕高出十倍，必能安邦定國，可以成就大事。如果嗣子值得輔佐，你就輔佐他；如果他不是那塊料，你可以自取（君才十倍曹丕，必能安國，終定大事。若嗣子可輔，輔之；如其不才，君可自取）。”
從字面上看，“君可自取”的意思是“你可以自己幹”，也就是把帝位讓給諸葛亮。諸葛亮聞言涕泣不已，立即向劉備表明心迹：“我一定竭盡全力，忠心輔佐，至死不變（臣敢竭股肱之力，效忠貞之節，繼之以死）! ”
劉備于是宣布诏令，托孤于諸葛亮，以李嚴爲副。
太子遠在成都，劉備給太子頒布了一份遺诏，這份遺诏的全文保留在《諸葛亮集》中。
在這份遺诏裏，劉備首先說了自己的病情，說明生老病死是人之常情，讓他們兄弟不要悲傷。接著說射援來後，報告了劉禅的情況，他十分高興。劉備還說，你父親德行淺薄，不要效仿他（汝父德薄，勿效之），平時要多讀一些書，诏令中除了提到諸葛亮爲劉禅手抄過的四部書外，還增加了《漢書》《禮記》和《商君書》三部，劉備要求劉禅多讀。
在這份不太長的遺诏裏，劉備留下了一句名言：“不要以爲是小惡就去做，不要以爲是小善就不去做，只有具備了賢能和德才，才能夠服人（勿以惡小而爲之，勿以善小而不爲。唯賢唯德，能服于人）。”
辦完這些事，劉備稍覺安心，本來他已命若遊絲，現在精神卻有所好轉。《三國志》記載了劉備臨終前與諸葛亮談論馬谡的話。馬谡的哥哥侍中馬良剛剛殉國，劉備知道諸葛亮與他們兄弟二人感情很好，但對馬谡不放心，便對諸葛亮說：“馬谡這個人說得多，實際才能達不到，不能委以重用，你要明察（言過其實，不可大用，君其察之）! ”衆所周知，馬谡後來果然被劉備言中，大家都認爲劉備看人很准。
《諸葛亮集》記載，劉備彌留之際把魯王劉永叫到床前，對他說：“我死之後，你們兄弟要把丞相當作父親一樣看待，你們和丞相只是共事而已（吾亡之後，汝兄弟父事丞相，令卿與丞相共事而已）。”
魯王劉永和梁王劉理此時都在永安宮，劉備只叫來劉永而沒有叫劉理，可能是劉理年紀太小。
老來得子、舐犢情深，想到自己將不久于人世，劉備心裏一定十分難過，江山社稷、複興漢室的大業固然重要，但親情恐怕更是他割舍不下的東西。
《三國志》記載，劉備給太子劉禅頒布了另外一份诏令，讓他今後要好好地和丞相諸葛亮共事，要待諸葛亮像父親一樣（汝與丞相從事，事之如父）。
劉備在留給兒子們的遺言中，一再強調他們以後跟諸葛亮的關系是共事、從事，這在帝王的遺囑中是少見的。劉備之所以這麽說，是基于他對兒子們的了解，知道靠他們的才能不足以延續蜀漢的基業，同時劉備更了解諸葛亮，深知他的人品和才學。
說這樣的話正是對諸葛亮的無限信任。
安排完這些事，劉備終于閉上了眼睛。
這一天，是蜀漢章武三年（223）農曆四月二十四日。
劉備走完了自己的人生道路，把後事留給了太子，也留給了諸葛亮。
在古代曆史上，帝王臨終托孤的事至少發生過數十次，但沒有任何一次托孤事件比發生在白帝城永安宮裏的這一次更有名，也更有爭議。
說它更有名，是因爲它已家喻戶曉，婦孺皆知。說它存在爭議，緣于劉備臨終前說的四個字：君可自取。
站在不同的角度，對此會有不同的解讀，自那時開始，這就成爲有爭議的話題。《三國志》的作者陳壽認爲，劉備此言出于至公之心，說明他內心裏沒有任何私心雜念，是真心想以國相托，而諸葛亮的回答也表明了諸葛亮內心的忠貞，這次托孤事件反映出君臣二人內心的純正無私，是一件值得稱贊的盛舉。
東晉史學家《魏氏春秋》的作者孫盛持相反意見，他認爲劉備對諸葛亮的遺命實在太糊塗，因爲如果所托的人是忠臣賢良，就不用給他說這些話，如果所托的人有篡逆之心，就不應該托付給他。劉備這些話，屬于欺詐之辭，幸好劉禅昏弱，而諸葛亮沒有二心，不然的話一定會引起內部的猜疑和混亂。
東晉另一位史學家《後漢紀》的作者袁宏認爲，劉備此言並無不妥，因爲他說的時候沒有疑心，諸葛亮聽的時候也沒有愧色，他們君臣二人的相知和情分值得稱贊。
元代史學家胡三省認爲，劉備對諸葛亮十分了解，他這樣說是因爲他了解當時的形勢，也了解諸葛亮，他說這些話不僅沒有猜疑之心，而且體現了他的胸懷坦蕩，自先秦到宋代，還沒有哪些君臣能與劉備、諸葛亮那樣肝膽相照的（自古托孤之主，無如昭烈之明白洞達者）。
明末史學家王夫之認爲，劉備對諸葛亮是完全信任的，他之所以留下那樣的遺言，目的是讓劉禅全心全意依靠諸葛亮。
上面是史學家們的觀點，如果身爲帝王，會如何理解劉備的話呢？清代康熙皇帝的看法可能有一定代表性。
康熙皇帝在披閱《通鑒輯覽》時說，劉備這番話是猜疑之語，既然已托孤于諸葛亮，就不應該再說自取的話，其目的無非是讓諸葛亮公開表態效忠之心。康熙皇帝甚至就此發出感歎，認爲整個三國時代的風尚就是谲詐，是十分讓人不齒的事（三國人以谲詐相尚，鄙哉）。
康熙皇帝的觀點看似有點兒偏激，影響卻很深遠。在一部分人看來，劉備表面仁義其實一生不離權術，否則也不會被稱爲枭雄了。劉備臨死前也不忘記權術，對諸葛亮說的那番話，是一種試探，也是一種警告。結合劉備臨終前突然任命李嚴爲尚書令，持這一觀點的人更有理由相信劉備對諸葛亮的信任是有限度的。
進入益州以來，劉備在人事安排上無外乎用了三類人：早期追隨自己的舊部，由荊襄隨同入益州的人士，益州的本土派。第一類人屬于元老，人數已不多，他們地位尊崇，但除了關羽、張飛等人外多無實權。益州本土派人才濟濟。
但至今仍鮮有進入核心決策層面的。而最得實權和重用的，是荊襄派。
這種派系分野無論有無明指，但在蜀漢政治格局中已事實形成並存在，如果按照這個標准劃分，諸葛亮就是荊襄派的領袖。劉備突然重用本土派李嚴，從政治權力結構上看，是平衡荊襄派的手段。
這種說法有沒有道理，不知道，因爲劉備已駕鶴西去，也帶走了他內心裏最隱秘的那些東西。
不過，也許沒有那麽複雜，劉備與諸葛亮相識相知十多年，對諸葛亮是充分了解和信任的，這一點毋庸置疑，如果劉備不信任諸葛亮，就不會任命他爲丞相，甚至可以不考慮設置丞相。而臨終之時，即使他心裏有種種放心不下的地方，以劉備的睿智，也不會說一些實際上沒用又容易引起猜測不安的話來。
但劉備確實說了“君可自取”這樣的話，如何解釋呢？
除了上面的那些觀點，會不會還有一種可能，那就是大家其實誤讀了這四個字。這幾個字的本意不是“你可以自己幹”，而應該是“你可以另外找人幹”，也就是說劉備的原意是，劉禅是那塊料你就輔佐他，如果他不是，你可以另外安排別人做這個皇帝。
另外安排誰？自然是劉永和劉理。作爲劉禅的弟弟，他們也都有資格做蜀漢的皇帝。
如果是這個意思，劉備需要專門對諸葛亮交代一下嗎？當然需要了，這等于是一個授權，有了這個授權，諸葛亮日後行廢立之事就是合法的，如果沒有這個授權，諸葛亮敢廢劉禅等于謀逆。
看來，劉備不是對諸葛亮不放心，而是對劉禅不放心。大概劉備深知這個兒子生性暗弱，才能有限，與曹丕差得實在太遠，本想親自教導培養，卻再也無法實現，只好交代給諸葛亮，要他今後視情況來定了。
在臨終之前，劉備所思所想所說的一切，都是爲了這打拼一輩子才辛辛苦苦得來的蜀漢基業。這樣理解，就簡單多了。