工業機器人廣泛應用于汽車制造、電器設備生産、食品機械加工等産業制造上，隨著我國人工費用的增長，機器人替代人工的趨勢越來越明顯，而機器人生産出來的産品一致性好、裝配精度高等優點也越來越受到廠商的重視。
目前，全球機器人的成本主要構成爲：減速機35%左右，伺服機20%左右，控制系統15%左右，機器人本體的機械加工只點15%左右。全球高端機器人主要由ABB、Fanuc和Kuka等少數幾家國際機器人公司控制，而它們所使用的精密減速75%爲日本公司制造。
機器人行業應用的精密減速機可分爲三種：RV減速機、諧波減速機和行星減速機，三者在市場的上的份額占比約爲：40%、40%、20%。
在關節型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。
RV減速器是旋轉矢量（RotaryVector）減速器的簡稱，最早由日本發明，它是傳統擺線針輪和行星齒輪傳動裝置的一個新的混合種，RV減速器的傳動比較大（30-260）。
RV減速機的原理很早就已經公開，而且未有專利保護，這和我們大家一直聽到的有所出入，但是整個行業RV減速機80%市場仍由日本占據，主要品牌是納博特斯克和住友。
RV減速機工作原理
RV減速器制造核心難點在各項工藝的密切配合，包括：齒面熱處理、加工精度、零件對稱性、成組技術、裝配精度等，這些工藝總裝公差總分配帶來的結果是産品的磨損和壽命。
國內RV減速機廠家主要有南通振康和恒豐泰，南通振康2017年的年産量達到200多台，産品已被多家機器人廠商試用，包括國外的ABB、KUKA、發那科以及國內的埃夫特、埃斯頓等企業等。
減速機實現減速是通過大小齒輪之間傳動，其轉速與齒數成反比的簡單原理來實現的。但是要實現大的傳動比，如果用我們平常看到的圓柱齒輪，那整個齒輪速器的體積將會非常大，如果要做到盡量小的體積，怎麽辦呢？
諧波減速機就是把齒輪內嵌進去！
諧波減速機（harmonicgeardrive）主要由波發生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成。
諧波減速機工作原理
諧波減速機的技術難點主要體現在柔輪壽命和加工精度上。
1970年10月，長谷川齒車株式會社與美國USM公司達成協議雙方各出資50%，在東京都大田區南六鄉3丁目24番13號成立了HarmonicDriveSystemsInc（哈默納科）。這家公司2002年和2004年分別在德國和美國上市發行股票，成立德國和美國子公司，分別負責歐美地區的産品銷售。哈默納科日本公司、德國公司、美國公司基本壟斷了全球諧波減速機市場。
我國從1961年開始諧波傳動方面的研制工作。到目前爲止，我國有以北京中技克美諧波傳動有限公司、北京諧波傳動技術研究所爲代表的幾十家單位從事這方面的研究和生産工作，並先後研制成了多種類型的諧波齒輪傳動裝置。我國現階段的諧波傳動裝置的制造能力 有限，國內諧波傳動産業存在的主要問題是規模偏小，且産品種類少，研究開發人員和投入不足等。
目前，國內也存在少數企業可以跟哈默納科分庭抗禮。
總的來說，我國在精密減速機方面受制于材料和精密度加工兩大領域。