小姐姐有話說：
日本制造業商謀求在靈活地應對生産量變動的同時提高生産率。作爲應對措施，機器人的應用被認爲是最有效的方式。通過變更機器人程序，可以在某種程度上靈活地改變零件和産品。
人工的單元式生産也是一樣，有應對各種零件和産品的靈活性。然而，正如雷曼事件發生時我們所看到的，當生産量發生巨大變化時，需要對人員進行重新分配，隨之而來的對人員的再教育也需要花費時間。
這是一個重要的課題。若將單元式生産機器人化，在解決這一課題的基礎上，也有望通過自動化實現生産品質的穩定和生産效率的提高。
該公司開發的機器人系統由4台垂直多關節型機器人、1台三維視覺傳感器、1台二維視覺傳感器、操作台、貨盤構成。
第一台機器人上裝有三維視覺傳感器，從零散的零件中一個一個地挑出零件，然後將它們放置在平展的操作台上。第二台機器人上配備有二維視覺傳感器，在確認了放置在操作台上的零件的姿態後將其抓起。
最大的技術攻破點並不是對不同形狀和姿勢的零件進行整理，而是要通過其放置在平展操作台上的狀態進行識別。
在平展的操作台上規定好零件的姿勢
從識別的觀點來看，第一台機器人從散裝零件中找出向上突起的零件，並決定其把持的位置。用兩台小型照相機，利用從視差角度描繪出三維畫像的三維視覺傳感器，識別高度方向距離最小的突起部分。
然而，進一步確認其周圍是否留有持握零件的空間，決定應抓取的零件和持握位置。機器人會抓起該零件，將其放置到平展的操作台上。這樣一來，零件的姿勢會被操作台的平面限制，因此容易對零件的形狀和姿勢進行識別。
三菱熱敏繼電器
此外，三菱電機在將該機器人系統中的重要技術——三維視覺傳感器商品化的計劃中指出，不排除把這次開發的軟件的一部分作爲該傳感器的中間設備提供給客戶的可能性。
此系統的硬件使用了4台機器人，成本（除去三維視覺傳感器）約爲1000萬軟。該公司估算，需要進行排列的零件種類只要超過10個，與使用零件供給裝置的零件供給系統相比，引進該系統在成本上就會更有利。
來源：小姐姐辦公桌上的圖書《精益制造049：工業化4.0之數字化車間》，日本日經制造編輯部著。
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