自 2016 年起，3GPP 在 R13、R14 版本持續開展針對 3G 和 4G 室內定位技術增強的研究，增強了 RAT（RadioTechnology，無線電技術）定位方法，完善了非 RAT 的室內定位方法等。在 R14 標准版本的定位增強技術包括以下幾方面：
（1）共享 PCI（Physical Cell Identifier，物理小區標識）場景下的 OTDOA（Observed Time Differenceof Arrival，觀察到達時間差）增強。R14 中，終端能夠區分共享 PCI 場景下的不同傳輸節點，增加了終端側可進行定位測量節點的個數，從而提高了定位精確度。
（2）基于定位參考信號的信標 R14 引入了只傳輸定位參考信號的傳輸節點，該特性使得終端能夠識別額外的定位參考信號，從而提高了定位精確度。
（3）定位參考信號結合 CRS（Cell ReferenceSignal，小區參考信號）進行測量終端能夠結合定位參考信號和小區參考信號，獲得 RSTD（Reference Signal Time Difference，參考信號時間差測量），從而改善 OTDOA 精確度。
（4）多徑下的 TOA（Time of Arrival，到達時間）R14 中，終端可以將多條路徑下的 TOA 上報給網絡側，網絡側可以利用該信息，補償由于多徑衰落導致的測量誤差，從而提高了定位精確度。 2019 年 6 月，3GPP 的 Rel.15 版 TR38.885 對于定位的描述爲：一般用戶，80%的情況下水平定位精度不低于 50 米，垂直精度 5 米，端到端延遲低于 30 秒，對商業用戶爲水平定位精度，室內不低于 3 米，室外不低于 10 米，垂直精度不低于 3 米。端到端延遲低于 1 秒。Rel.16 版計劃做到商業用戶室外最低 3 米的定位精度，端到端延遲低于 1 秒。本來預計到今年 3 月底發布，但疫情打亂了日程，估計到 9 月底才能完成 R16 版。17 版計劃做到亞米級定位，端到端延遲低于 100 毫秒，預計 2021 年底發布。R16 版也支持日本的 QZSS 的 SSR 信息，可以接受，但是需要特別的解碼器。
二是高帶寬。
四是 D2D 直接通訊。
這 5 大優勢最終變爲 UL-RTOA 和 UL-AoA。TDOA（TimeDifference of Arrival，信號到達時間差）和 AOA（Angle of Arrival，到達角度測距）是兩種基礎的無線定位技術。
從理論上分析，一方面，5G 采用高頻或者毫米波通信，毫米波通信具有非常好的方向性，可以實現更高精度的測距和測角；另外一方面，5G 采用大規模天線技術，具有更高分辨率的波束，也可以實現更高精度的測距和測角特性。因此，基于 AOA 的定位方法將比 4G 具有更高的精度。此外，由于 5G 采用了低時延、高精度同步等技術，對提升 TDOA 定位精度也有幫助。TDOA 的誤差來源主要是時鍾誤差，降低時鍾誤差可以采用高精度晶振，但這個提升有限，要大幅度提高成本較高。AOA 的的誤差是基站與終端距離的線性函數，這個容易後期補償，成本較低。因此 AOA 是主要方向。
5G 最擅長的是室內定位 ，因爲 5G 的穿透力比較差，大範圍定位不是 5G 的強項。自主代客泊車的地下停車場定位是最具備優勢的，和完全依靠概率算法的攝像頭方案比，通訊的物理定位准確度、穩定性和魯棒性強之百倍。地下停車場照度低，光線變化劇烈，非常不適合基于攝像頭的方案。還有基于物流倉庫的室內定位，水平與垂直都要求精度是 5-10 厘米，遠不是攝像頭能做到的，UWB 方案則成本較高，也有頻譜問題。
室內共有 5 個 TRP（發射與接收點），每個使用定向天線，4X4MIMO 陣列，400MHz 帶寬，中心頻率 6.225GHz。